После этого расчековали и развернули штангу магнитометра. Среди других событий первого сеанса можно отметить включение первых приборов – магнитометра, детектора метеоритной пыли и инструментов TRD, GTT и CPI для регистрации частиц.
Полетом «Пионера-10» управляли специалисты Центра Эймса при баллистической поддержке JPL с использованием станций Сети дальней связи DSN, обозначенных буквами DSS с числовым индексом. Именно на них принималась информация с борта и оттуда же выдавались команды.
Руководителем полета был сначала Роберт Нунамейкер, затем его сменил Норман Мартин. За траекторный анализ отвечал Роберт Хофстеттер, за служебные системы – Гилберт Шрёдер, за функционирование научной аппаратуры – Ричард Фиммел.
Отлетная скорость аппарата настолько превышала скорость освобождения, что всего через одиннадцать часов после старта он вышел за пределы орбиты Луны, и даже «на бесконечности» осталось около 9200 м/с. Траектория полета к Юпитеру представляла собой дугу гелиоцентрической орбиты со следующими параметрами:
● наклонение – 2,08°;
● перигелий – 0,991 а.е. (148,3 млн км);
● афелий – 5,857 а.е. (876,2 млн км);
● период обращения – 2314 суток (6,34 года).
Программа экспедиции предусматривала облет Юпитера в «прямом» направлении на расстоянии от его центра в 2,85 радиуса планеты, то есть около 203 000 км, чтобы вблизи перицентра угловая скорость аппарата была близка к скорости вращения самого Юпитера. Так называемый режим коротации позволял в течение длительного времени наблюдать ту сторону планеты, где находилось таинственное Большое Красное Пятно. «Официально» оно было открыто и описано за 95 лет до этого, но на самом деле еще в 1664–1665 гг. его наблюдали Роберт Гук и Жан-Доминик Кассини. Уже более 300 лет, сначала с перерывами, а потом и постоянно оно фиксировалось над 22° ю.ш. Юпитера. Что самое поразительное, немного смещаясь по долготе туда и обратно с трехмесячным периодом, в итоге пятно обращалось чуточку медленнее, чем соседние детали поверхности, и за 200 лет отстало от них на три оборота.
Ученые хотели провести «Пионер-10» не только позади Юпитера (это как раз получалось почти автоматически), но и позади его спутника Ио – в надежде обнаружить ионосферу последнего путем радиопросвечивания. В случае прохождения точно по диаметру Ио радиосигнал должен был прерваться на 91 секунду. Что называется, сравните масштабы: диаметр спутника был чуть более 3600 км, чуть больше нашей Луны, а расчетное расстояние до него в момент захода составляло 531 700 км.
Наконец, нужно было учесть оперативные соображения: критическая фаза пролета в пределах от трех радиусов планеты и ближе планировались в пятичасовой период одновременной видимости Юпитера с двух наземных станций в Голдстоуне (Калифорния) и Канберре (Австралия). Если бы на прием работал только один пункт, какой-нибудь сбой привел бы к потере бесценной информации. Две одновременно работающие станции страховали друг друга, сводя вероятность неудачи к минимуму.
Все эти требования в сумме задавали и конкретную точку прицеливания (справа от диска Юпитера, если смотреть с Земли), и точную дату и время пролета – 4 декабря 1973 г. в 02:26 UTC по бортовому времени КА. Земле предстояло отслеживать происходящее с задержкой на время прохождения радиосигнала – 45 мин 54 с для расстояния между Юпитером и Землей в день прилета.
Стоит еще раз напомнить, что точка прицеливания – это отнюдь не высота пролета над планетой. Точка прицеливания – это идеальное понятие, место пересечения асимптоты подлетной ветви гиперболической орбиты КА относительно Юпитера и так называемой B-плоскости, которая перпендикулярна этой асимптоте и проходит через центр планеты. Расстояние между точкой прицеливания и центром планеты – это прицельная дальность. В реальности аппарат пересечет названную плоскость ближе к Юпитеру, поскольку тяготение планеты искривляет траекторию полета, а в перицентре, лежащем уже за этой плоскостью, окажется еще ближе. В баллистических расчетах при планировании маневров фигурировала точка прицеливания и ее ожидаемое смещение в результате коррекции траектории. Для прессы, естественно, называли понятный всем параметр – ожидаемую минимальную высоту пролета над вершинами облаков планеты.
5 марта 1972 г. операторы дважды включали на 30 секунд двигатели «Пионера», чтобы оценить их эффективность по доплеровскому изменению частоты радиосигнала. В первый раз двумя хвостовыми ЖРД убавили 1,22 м/с скорости, а через полчаса добавили столько же двумя носовыми. («Носом», то есть антенной HGA, аппарат смотрел примерно в сторону Земли.)
Как это делается: доплеровские измерения
Скорость электромагнитной волны постоянна и не зависит от скоростей источника и приемника, а вот ее частота будет отлична от частоты передатчика, если лучевая скорость – проекция относительной скорости движения на направление до источника – не равна нулю. Это и называется эффектом Доплера.
В первом приближении изменение частоты Δf = f ∙ v/c, где v – лучевая скорость, f – частота передатчика, c – скорость света. При удалении источника частота снижается так же, как у звуковых сигналов в быту. Поскольку приемник находится на движущейся и вращающейся Земле, а источник – на движущемся КА, величина Δf все время плавно и предсказуемо изменяется. В случае если КА проводит коррекцию траектории, быстрый дополнительный сдвиг частоты четко проявляется на графике принимаемого сигнала.
Космические аппараты оснащаются высокостабильными генераторами сигнала с заданной частотой, что в принципе позволяет проводить односторонние доплеровские измерения. Однако на практике невозможно определить, как изменяются реальные характеристики бортового передатчика в ходе длительного полета, поэтому точность такого метода невелика.
Двусторонний доплеровский режим, еще называемый каскадным или когерентным, также возможен – и он был реализован на «Пионерах» и затем на «Вояджерах». В этом режиме частота бортового передатчика синтезируется на борту исходя из принимаемой частоты сигнала путем умножения на стандартную константу – для S-диапазона она равна 240/221. При этом доплеровский сдвиг удваивается, зато исходная и полученная частоты фиксируются с равной степенью точности, и погрешность измерений резко снижается – вплоть до 1 мм/с лучевой скорости и лучше.
Доплеровские измерения используются для определения параметров траектории и для прогноза условий последующих сеансов связи и управления.
7 марта на расстоянии 4 млн км от Земли провели первую коррекцию траектории полета. Цель операции – скомпенсировать ошибку выведения и обеспечить прибытие к Юпитеру в выбранный день, с правильной стороны и с ошибкой точки прицеливания в B-плоскости не более 25 000 км. По результатам измерений и моделирования требуемое приращение скорости составляло 13,45 м/с, но отработать его одним импульсом не получалось, так как для этого пришлось бы отвернуть ось КА от направления на Землю на угол 76°, и был риск потери связи через антенну MGA. Пришлось запланировать два последовательных разнонаправленных импульса с семичасовым интервалом. Первый проводился с предельно допустимым отклонением оси на 45°, он начался в 12:20, продолжался 487 секунд и дал приращение скорости 18,46 м/с на разгон. Второе включение, уже с ориентацией оси на Землю, выполнили в 19:31 на 256 секунд и получили 9,03 м/с на торможение. Векторная сумма двух импульсов оказалась близка к требуемой – 13,6 м/с. Время прибытия к цели приблизилось на девять часов.
Вторую коррекцию выполнили 23–24 марта, опять же, в два импульса – около 22:00 и 12:00 UTC. Их величины были 1,18 м/с в направлении от Земли и затем 2,14 м/с на торможение под предельным углом отклонения 24°, что соответствовало суммарному импульсу 1,16 м/с. Цель маневра состояла в том, чтобы свести к минимуму ошибки точки прицеливания в пространстве и желаемого момента прибытия. Коррекция сдвинула перицентр на 12 575 км ближе к планете, а время пролета сместилось на 2 ч 36 мин вперед от текущего прогноза, а именно на момент 02:33 UTC.
Стоит заметить, что маневрировать «Пионеру» приходилось в условиях значительной неопределенности. Во-первых, выбор точки прицеливания ограничивался неточностью модели движения планет Солнечной системы: в это время положение самого Юпитера, а значит, и его спутников, включая Ио, умели прогнозировать лишь с погрешностью около 1400 км. Во-вторых, специалисты пока не могли оценить, как будет меняться ожидаемое время прибытия с учетом плохо прогнозируемых факторов негравитационного характера, таких как давление солнечного света на КА. Пока отклонение на семь минут от оптимального момента устраивало навигаторов, но нужно было посмотреть, как этот прогноз будет меняться со временем. Оставшегося запаса скорости в 170 м/с было более чем достаточно для компенсации любых отклонений.
Тем временем 5 марта на КА начал работать телескоп космических лучей CRT, а 10 марта включили фотополяриметр IPP. К 13 марта функционировала уже вся научная аппаратура, за исключением ИК-радиометра, который проверили в первой половине мая. Он был особенно чувствителен к засветке Солнцем, которая на начальном этапе полета была очень значительной. Ось вращения изначально была направлена на Землю, и угол между нею и направлением на Солнце был равен 26°. Чтобы «зонтик» антенны HGA лучше затенял служебную аппаратуру и аккумуляторную батарею, ось вращения пришлось даже немного отвернуть от Земли, тем более что пока связь шла через антенну MGA с достаточно широким лучом.
Многих участников проекта беспокоила зона вблизи орбиты Марса, где в 1963 и 1965 гг. прекратили работу советские аппараты «Марс-1» и «Зонд-2», а 30 июля 1969 г. на семь часов прервалась связь с американским «Маринером-7». Последнее событие, случившееся за шесть суток до встречи с Марсом, было очень похоже на результат столкновения с крупной пылевой частицей. С учетом прежнего опыта – причины отказов двух советских станций в США не знали – саму эту область вроде бы в шутку (но не совсем) называли местом обитания Великого галактического вампира. Если говорить всерьез, то одной частицы диаметром 0,5 мм и выше было бы достаточно, чтобы существенно повредить земной зонд.