Для последующих систем было типичным интегрирование счетчика. Этот счетчик координировал и оптимизировал взаимодействие обрабатывающего станка и робота.
На станке с числовым программным управлением свободно программируемая вычислительная машина, соответственно микропроцессор, перенимает существенные задачи обычной единицы управления, которые могут свободно сводиться в этом случае к процессу позиционирования (опрос величин измерений, сравнение истинных величин, выдача величин управления). Вычислительная машина обеспечивает станок числовыми программами и берет на себя частичные функции по их обработке, например определение значений координат для управляемых осей, расчет поправки инструмента и т. п.
Станки с числовым управлением были скомбинированы с вычислительной машиной для управления производственным процессом. Здесь мы можем говорить о прямом компьютерном управлении, причем станки состыкованы напрямую с помощью кабеля с вычислительной машиной и подчинены ей, в результате чего возникает управление несколькими станками или групповое управление. Вычислительная машина для управления производственным процессом снабжает станки с ЧУ программами деталей. Данные с помощью электрических и оптоэлектронных передаточных устройств передаются на числовое управление станков. Традиционная перфолента в качестве носителя данных не нужна. Вычислительная машина служит одновременно запоминающим устройством и распределителем. Этот способ позволяет также производить корректуры программы.
Высокая степень гибкой автоматизации достигается в том случае, если на предприятии с прямым компьютерным управлением вычислительная машина осуществляет управление обрабатывающими станками, устройствами складирования и транспортировки по оптимизированному по участкам производственному плану.
Станки с ЧПУ, с прямым компьютерным управлением, находят быстрое распространение. Например, если до внедрения этих вычислительных машин технологически возможная загрузка традиционных производственных систем составляла лишь около 50 %, то сейчас достигается почти предельная технологически возможная загрузка. Они обеспечивают большее число работ по обработке, отдельные циклы обработки выпадают или же могут быть объединены; процессы оснащения упрощаются или полностью выпадают, смена инструмента и заготовок происходит автоматически.
Другое преимущество — более высокая производительность станков, более интенсивная загрузка, большая гибкость, ускоренное прохождение заготовок, экономия материала и производственных помещений, значительное улучшение качества, а также снижение затрат на технику управления.
Промышленные роботы, обрабатывающие или перерабатывающие станки, вспомогательное монтажное оборудование, накопительные, транспортные устройства, устройства управления и другие соединяются в виде самых различных комбинаций в более крупные единицы гибкой автоматизации. При этом производственные и монтажные ячейки все в большей степени выступают в качестве основных элементов гибких автоматических производственных систем.
Наряду с этими ячейками в рамках рационализации оправдали себя обрабатывающие центры с числовым управлением (см. рис.) и интегрированные предметно-специализированные производственные участки (ИПСУ).
Гибкая система производства.
1 — фрезеровочный центр, 2 — секции изготовления, 3 — измерительное устройство, 4 — токарный центр, 5 — блок управления с вычислительными устройствами, 6 — шкаф управления, 7 — промышленный робот, 8 — микропроцессорное управление для транспортных устройств, 9 — передающее устройство, 10 — поворотная станция, 11 — станция замены поддонов, 12 — накопитель поддонов с рабочим инструментом, 13 — станция очистки, 14 — лента транспортного устройства, 15 — ролльганг.
Под обрабатывающим центром с числовым управлением понимают обрабатывающий или перерабатывающий станок с числовым управлением, который объединяет в себе функции нескольких обрабатывающих участков и делает возможным практически полную обработку сложных заготовок в одном зажиме. Обрабатывающий центр автоматически сменяет инструмент и заготовку.
Под интегрированным участком производства понимают предметно-специализированное производство похожих в технологическом отношении групп деталей с помощью механизированных или автоматизированных процессов обработки, транспортировки, складирования, перевалки, а также процессов управления производством. Участвующие в процессе производственные устройства не соединены напрямую. Поток заготовок оканчивается перед станком.
Автоматизированная система производства является гибко функционирующим комплексом станков с числовым управлением для обработки и переработки, устройств для транспортировки, складирования и накопления, которые управляются вычислительной машиной. Рабочая сила требуется зачастую лишь для контроля, технического ухода и ремонта.
Роботы и станки с числовым управлением таких систем могут быть по крайней мере частично автоматически проверены, а результаты диагноза в виде сигнала переданы инженеру, осуществляющему технический уход. Этот процесс может протекать также в виде дистанционного диагноза с помощью соответствующих телекоммуникационных систем на большие расстояния.
Во многих промышленно развитых странах ученые и конструкторы работают над решением многочисленных проблем, связанных с техническим и технологическим проектированием производственных и монтажных участков, а также автоматизированных фабрик. Однако проходят годы, прежде чем новые разработки достигают нужной степени зрелости. Предпосылкой комплексной автоматизации является охват научной мыслью всех процессов подготовки, управления и осуществления производства, использования средств электронной обработки данных, измерительной, регулировочной техники, техники управления, а также методов оптимизации процесса.
Базовыми единицами автоматической фабрики являются гибкие производственные, монтажные ячейки.
Производственная ячейка как технологически самостоятельно функционирующее устройство охватывает все компоненты, которые необходимы для выпуска заданного количества продукции (например, отдельных деталей) на одной производственной единице (один или два станка). Кроме потока инструментов в автоматизацию включены: поток заготовок, контроль заготовок, контроль за функционированием станков, инструментов и промышленного робота, а также контроль за процессом и — на высшем уровне — регулирование всего процесса. Таким образом, могут быть обеспечены временные интервалы, когда не требуется обслуживание (например, в ночное время). Производственные ячейки могут в качестве модулей вместе с другими производственными ячейками и вспомогательными станциями через гибкие транспортные устройства и устройства управления выступать в роли гибких производственных систем, которые можно комбинировать с другими. Эти производственные системы могут быть объединены посредством транспортных систем с автоматизированными системами складирования и монтажными системами в автоматизированные производственные участки, которые в свою очередь являются опять же частичными компонентами общего гибкого производства, автоматизированной фабрики. При этом иерархически состыкованные вычислительные машины управления процессом производства служат для руководства автоматизированными производственными процессами, потоками материалов, инструментов и информации.
В гибкой производственной ячейке станки и промышленный робот работают с компьютерным управлением. При этом робот — соединительное звено между станком и накопителями. Система работы производственной ячейки должна обеспечить выработку, изменение и поддержание позиции и ориентации заготовок, производственного, измерительного, зажимного и вспомогательного инструмента, а также упорядочение, вращение, поворот, перемещение, зажим и укладку.
Схема секции изготовления с токарными и фрезерным станками (1 и 2).
Здесь на заготовках выполняются различные токарные и одна фрезерная операции. Промышленный робот, запрограммированный по методу «тич-ин», заменил здесь рабочего. Микровычислительное устройство (3) учитывает изменение производственных условий.
Производственные ячейки необходимы для исходного формообразования, деформации, разъединения, соединения, покрытия, изменения свойств материала и для похожих операций.
В массовом и крупносерийном производстве известны монтажные автоматы. Их экономичное использование требует, однако, чтобы продукт выпускался в большом количестве и на протяжении длительного времени. Но и при средне-, а частично и при мелкосерийном производстве возможен монтаж с помощью промышленных роботов. При изменяющихся производственных заданиях они обеспечивают привязку монтажной системы к динамическим и случайным влияниям, исходящим из производственной программы. Структура технической оснащенности остается при этом неизменной. Во всяком случае это предполагает, что изделия для будущего монтажа должны быть сконструированы, разработаны таким образом, чтобы с ними можно было работать на автоматизированных предприятиях.
Промышленный робот, который должен работать с деталями или узлами, а также с инструментом, приспособлениями и средствами контроля монтажа, оснащен монтажной головкой.
С помощью свободно регулируемого микрокомпьютера осуществляется управление как процессом движения основной единицы (промышленный робот) и его монтажной головки (включая ее сенсорную единицу), так и системой смены монтажных грейферов и монтажного инструмента, периферией промышленного робота и взаимодействия этих устройств, обозначаемых как монтажная ячейка, с другими устройствами. Если требуется монтаж другого похожего изделия, то промышленный робот на основании новой программы может без значительной перестройки оборудования монтировать и это изделие, а затем и третье и т. д. Именно здесь и проявляется гибкость монтажной ячейки, возможность привязки ее к изменяющейся производственной программе. Хотя структура технической оснащенности при этом не меняется, для монтажа различных изделий могут потребоваться различные грейферы, монтажный инструмент. Для этого имеется монтажная головка, состоящая из сменного редуктора для монтажных грейферов и монтажного инструмента, а также из компенсационных и сенсорных единиц. Она оснащена механизмами для беззажимного соединения и для устранения погрешностей при позиционировании. В случае необходимости монтажная головка может иметь и другие двигательные единицы со специальным микрокомпьютерным управлением. Промышленный робот может брать различные грейферы из одного магазина и после работы с ними вновь складывать их в этот магазин.